Exactamente para que quieres esto? La única forma de hacer esto es borrar la extensión, pero entonces el explorador ya no te lo reconocería como página.
Ahora, en todo caso, la mejor solución sería: Crea un subdirectorio "Contacto" y dentro de este ponle un "index.html", quedandote esto así:
www.sitio.com/contacto/
Sigo preguntandome la razón de tu idea, pero bueno, creo que es lo mejor que puedo ofrecerte...