Buenas
Es bastante sencillo:
1º Vete a la dirección:
http://www.google.com/maps
2º Pones en el mapa con la vista que quieras
3º En la parte derecha superior del mapa aparece el enlace "enlazar con esta página"
4º En la ventanita que te aparece le das a "Personalizar y obtener vista previa del mapa incrustado" de esta manera puedes editar algunas opciones.
5º Copia el código que te crea y lo pegas en el HTML de tu web