Vaya, es cierto que FF no usa el documento alternativo
He husmeado un poco por google y no encontré nada concreto al respecto (es posible que no haya mirado bien)
Lo que puedes hacer entonces es incluir los dos mapas en el documento con un id y definir que se muestren o no en cada hoja de estilos para cada medio.
Código:
<img src="mapa.jpg" alt="mapa" id="mapa_pantalla" />
<img src="mapa.gif" alt="mapa" id="mapa_impresion" />
Código HTML:
<style type="text/css">
#mapa_impresion{
display: none;
}
</style>
<style type="text/css" media="print">
#mapa_pantalla{
display: none;
}
#mapa_impresion{
display: inline;
}
</style> otra cosa no se me ocurre