Yo no soy muy aficionado al uso de javascript en los formularios, tanto para enviar como para validar, ya que el usuario puede desactivar el javascript en su máquina y el formulario ya no funciona.
He modificado el formulario y el archivo de contacto.php, te lo envío:
BAJAR FORMULARIO
Valida los campos del lado del servidor y al mismo tiempo si el correo es enviado presenta un mensaje de éxito.
En la línea 50 de contacto.php podés cambiar el Asunto y en la línea 51 escribís tu dirección de Email.
Otra observación el botón de borrar ya no se utiliza, pues si el usuario se equivoca con un dato es ilógico que borre todo solo para cambiar dicho dato.