Hola
los errores 4xx se deben a erroes del cliente que puede estar solicitando una página que no existe o quizás no proporcione información de autenticación válida.
el archivo php se llama enviar.php como lo tienes enel action del formulario
<form name="contacto" id="contacto" method="post" action="enviar.php">
Ahora bien tienes montado php en tu pc en donde estas desarrollando la aplicación
configuraste tu php.ini
un ejemplo sencillo para la prueba de email
<?php
mail("
[email protected]","hola","salu2");
?>