Si, efectivamente es con un iframe:
Esto lo pones donde quieras que este el iframe:
<iframe src="paginadeinicio.html" name="principal"></iframe>
(Esto es lo basico, puedes modificar la altura, el ancho..)
Y luego en los links del menu:
<a href="enlace1.html" target="principal">Elace1</a>
<a href="enlace2.html" target="principal">Elace2</a>
... Asi sucesivamente
Yo uso un iframe y me va bien aunque hay gente que los evita a toda costa.
Saludos