Para que no te de error asignas a $lang el valor de pasado por GET o el de configuración si no está pasado:
Código PHP:
<?php
include('includes/config.php');
$lang= $_GET['lang']? $_GET['lang'] : $lang;
include('includes/language/'.$lang.'.php');
?>
<html>
<head>
<title> <?php echo $lang['title'];?> </title>
<style link="rel" type="text/css" href='<?php echo "$style";?>'>
</head>
<body>
<?php echo $lang['text2'];?>
<form>
<?php echo $lang['name'];?><input type="text">
<?php echo $lang['lastname'];?><input type="text">
<?php echo $lang['email'];?><input type="text">
</form>
</body>
</html>
...y guardas el valor en una variable de sesión para que no la vuelva a pedir (o en una cookie).