Si se puede, y las formas son varias, también depende de si usas Windows, Linux, Mac...
Yo en Windows venía usando
http://www.tightvnc.com/, poner el servidor en el de casa, e instalas el cliente en el que te lleves.
En Linux, Ubuntu para más señas, ya uso una opción que te trae de escritorio remoto.
En caso de que tengas router deberás abrir el puerto que vayas a usar, también tendrás que coger la ip pública del equipo y nada más.