Lo normal es que haya 4 divs como mínimo, uno para la cabecera, otro para el menú, otro para el cuerpo y otro para el pie de página, eso en cuanto a estructura.
De todas formas es como te comenta
ivanzv, cada cosa es para lo que es, si quieres poner un título deberás usar un <hx> y no un <div id="titulo">.