Lo pude solucionar!
Se puede omitir cualquier columna en el codigo HTML y el contenido se ajusta a la perfeccion.
Acá dejo el codigo por si le sirve a alguien:
Código HTML:
<html>
<head>
<style>
#contenedor{
width: 760px;
}
#encabezado{
height: 80px;
background: #CCCCCC;
}
#contenido{
overflow: hidden; /*esta la clave!*/
}
#col_izq{
float: left;
width: 150px;
height: 400px;
background: #dddddd;
}
#col_der{
float: right;
width: 150px;
height: 400px;
background: #dddddd;
}
#pie{
clear: both;
background: #dddddd;
}
</style>
</head>
<body>
<div id=contenedor>
<div id=encabezado>encabezado</div>
<div id=col_izq>col izq</div>
<div id=col_der>col der</div>
<div id=contenido>contenido</div>
<div id=pie>pie</div>
</div>
</body>
</html>