Prueba con este manual:
http://www.maestrosdelweb.com/editorial/urlamigable/ es de .htaccess por lo que en un principio solo tienes que modificarlo y subirlo a un servidor Appache (que por cierto sea Windows o Linux Joomla! funciona con php por lo que el servidor tiene que ser Appache por lo que eso que te han dicho de que es más costoso no se yo pero creo que solo quieren cobrarte más dinero). Aún así si no me equivoco Joomla ya está preparado con urls amigables, si me equivoco por favor que alguien me corrija.