Si ese es exactamente el codigo que tenes:
Código PHP:
$sql="insert into articulos values ('$codigo', '$nombre', '$precio', '$descripcion', '$categoria', '$imagen');";
$consulta=mysql_query($sql,$conexion)or die (mysql_error());
Si te sigue tirando error, puede ser:
1)La cantidad de datos que le estas pasando a la query no coincide con la cantidad de columnas en tu tabla
2)Fijate de tener bien la columna en la que ingresa el archivo subido (me parece que deberia se blob)