Puedes colocar el código de envío del formulario en el mismo archivo donde tienes el formulario, y controlar con un
if(isset($_POST)) si debes mostrar el formulario o ejecutar el código de envío y mostrar el resultado del envío.
Además, un consejo. Cuando muestras que el mensaje se ha enviado no realizas ninguna comprovación de que la función mail se ha ejecutado correctamente. Te recomiendo hacerlo de esta forma:
Código PHP:
$res = mail($para, $asunto, utf8_decode($mensaje), $header);
if ($res){
echo "Mensaje enviado correctamente";
}
else{
echo "Error enviando el mensaje";
}