Hay un programa llamado ConvertXtoDVD. Y tiene las opciones que pides, el único inconveniente esque no te permite realizar menús 100% personalizados, sino solamente los que ya vienen en las plantillas del mismo programa.
Respecto a la calidad es muy mínima la pérdida, ni siquiera es notable. Todo sería cuestión de que descargues el programa y lo pruebes ya que tan solo es la evaluación de unos días.
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