Hola:
Vamos a ver:
#contenedorMenu {
position:fixed;
top:0px;
left:0px;
margin:0px;
padding:0px;
width:100%;
height:30px;
background-color:#FFF;
}
quieres centrar el menú y:
1º Le das un ancho de 100%, si ocupa toda la pantalla ¿como lo centras?
2º Lo posicionas en top 0 y left 0, ya le estás dando la posición.
3º Además le das un margen y un padding de 0.
Saludos.
