En que no tuviera un servidor HTTP no había pensado....
Otra alternativa es que si tienes instalado un servidor SSH en el servidor #2, puedes enviar mediante SSH un comando desde el servidor #1 al servidor #2. En el servidor #1 con tener el cliente SSH es suficiente.
No lo he probado nunca, pero es posible hacerlo.
Código PHP:
system("ssh -l <xxx> -i <xxx> zzz.xx.ccc.vvv <comando>");
Tendrás que usar autentificación mediante llave pública.
Un saludo