¿Cómo usar el 100% de la altura?

[Hydross]

Buenas.

Mi intención, usando CSS, es montar la estructura básicamente con porcentajes y únicamente tamaño fijo para altura del header y footer, y anchura del menu.

El problema lo tengo con la primera capa, por así decirlo, que ponga la altura que ponga en % no me la coje, únicamente con px.
Y quiero hacer que me coja tanto anchura (que ya lo hace) como altura, dependiendo del tamaño de la ventana.

Aquí el código:

Código:

#web {
	width: 100%;
	height: 100%;
	background-color: white;
	}
	
#header {
	width: 100%;
	height: 150px;
	background-color: black;
	}

#menu {
	width: 300px;
	height: 300px;
	background-color: red;
	float: left;
	}
	
#contenido {
	width: 100%;
	height: 300px;
	background-color: blue;
	}

#footer {
	width: 100%;
	height: 50px;
	background-color: grey;
	}

Gracias :)