Primero deberías darte cuenta que el artículo que deseas ver se define por la ID y no por el título, entonces la url debería estar incluída la ID, yo la cambiaría por esto:
http://mipagina.com/articulos/1-saludos-a-todos.html
Luego creas un archivo llamado .htaccess (Yo ocupo el Notepad++ que pesa poco y es rápido), y pegas esto:
Cita: RewriteBase /
RewriteEngine on
Rewriterule ^articulos/(.*)-(.*).html$ articulo.php?id=$1&titulo=$2
Puse en negrita lo de PHP por que no sé si es php lo que estás programando, ya que en tu post no dice nada de php.
Saludos, espero que te sirva.