Cita: while ($contador <= imagenes)
te falta el $ en imagenes
Si queres 5 imagenes el operador tiene que ser menor, porque si es menor o igual de 0 a 5 hay 6
en realidad en el foro de php trata de no nombrar ni mostrar jquery y aca en el foro de frameworks trata de no mostrar php jeje, porque no tienen nada que ver uno con el otro y a veces (al menos yo) cuando veo mucho php acá cierro la ventana directamente