Buenos días.
En primer lugar te recomendaría que no utilizes "id" para las fotos, ya que hay más de una y el id debe representar un único elemento, debes utilizar "class".
Yo creo que lo que lo único que necesitas utilizar es display:inline-block
Código HTML:
<head>
<style>
.foto{
display:inline-block;
}
</style>
</head>
<body>
<div id="galeria">
<div class="foto">
<p>IMAGEN 01</p>
</div>
<div class="foto">
<p>IMAGEN 02</p>
</div>
</div>
<div id="texto">
<p>ESTE ES EL TEXTO QUE VA DEBAJO DE LA GALERIA</p>
</div>
</body>