Lo estás poniendo en un action="", por lo que lo lógico es que espere un action, no una JSP.
Dos opciones:
1. Utiliza el atributo value de <s:a >, no el action
http://struts.apache.org/2.0.14/docs/a.html
2. Struts te permite crear "acciones fantasma" para redirigir. Haz que href apunte a action="menuPacientes"
En struts.xml añade la siguiente "falsa action"
Cita: <action name="menuPacientes">
<result>jsp/menuPacientes.jsp</result>
</action>