Pues solo tienes que componer el HTML de tu "combo" con los datos de tu tabla clientes .. mostrando el Nombre del cliente si quieres y usando como clave (value) el ID que le corresponda ..
Código PHP:
<form action= ......>
<!-- resto de campos de tu formulario... -->
<?php
// Inicias el HTML del "combo" ..
echo "<select name=\"id_cliente\">\n";
echo "<option value=\"\"> Seleccione un Cliente</option>\n";
// Conectas a tu BD .. seleccionas la BD .. etc ..
// ejecutas la consulta a tu BD
$sql_consulta_clientes="SELECT id,nombre FROM clientes";
$consulta_clientes = mysql_query($sql_consulta_clientes) or die(mysql_error());
// recorres la consulta con un bucle y generas los <option> del combo
While ($registro=mysql_fetch_assoc($consulta_clientes)){
echo "<option value=\"".$registro['id']."\" >".$registro['nombre']."</option>\n";
}
echo "</select>\n\n"; // Cierras el HTML del <select>
?>
<!-- resto de campos de tu formulario... y tu boton submit .. -->
</form>
Con eso ya tendras tus datos en donde apuntes en el action del formulario .. En $id_cliente tendras el ID del cliente que selecciones en tu "listbox" .. .
Haces tu INSERT .. y listo
Un saludo,