Como Puedo Quitar el id de la url y dejar solo el titulo.html ??

[maycolalvarez]

para reemplazar los id numéricos con texto, simplemente debes de almacenarlos en una tabla:

id | titulos
586 | titulo1
587 | titulo2

y dependiendo de ello en php haces los include necesarios o consultas necesarias, vamos que no es tan dificil, por cierto apache es un servidor web y es el que se encarga de la reescritura de la url, los hosting también lo tienen, si no ¿con quien php interactúa?, php no es un servidor web, ese rol lo cumple apache (IIS u otro que se implemente)