Duda con divs

[sanxuan]

#contenido {
min-height: 100%;
position: absolute;
top: 0;
}
#centro {
margin-bottom: 30px; /* alto del pie */
}
#pie{
position:absolute;
bottom: 0;
height: 30px;
}

Añade las propiedades que necesites.
El div centro está pensado para que tenga el alto de su contenido, pero podrías hacerlo que ocupe toda la pantalla si te hiciera falta.