Es sencillo, muy sencillo:
HTML: Cita: <div id="capaMadre">
<div id="cabecera">Header</div>
<div id="cuerpo">Cuerpo</div>
<div id="pie">Pie</div>
</div>
CSS: Cita: html, body{
margin:0;
padding:0;
height:100%;
background-color:#366;
}
#capaMadre{
width:790px;
margin:0 auto;
height:100%;
}
#cabecera{
background-color: #c93;
text-align: center;
height:80px;
}
#cuerpo{
height:80%;
padding:20px 0;
background-color: #6cc;
}
#pie{
height: 40px;
background-color: #333;
color: #fff;
text-align: center;
clear: both;
}
Hay tienes un ejemplo, quita el Height del #cuerpo y coloca "min-height" y un valor en px, 400px puede ser bien.. y listo!
Si vas a colocar capas flotantes dentro de cuerpo o cualquier div, al div padre "en este caso siendo #cuerpo", agregale:
Saludos!