Debes incluir el banner dentro del div al 100%. Lo habitual es crear un contenedor que encierre al resto de componentes de la página y darle a este la altura 100%.
Yo suelo usar la propiedad min-height:100% para ese contenedor. Una posibilidad puede ser esta:
Código CSS:
Ver originalbody, html {
height: 100%;
margin:0;
}
#contenedor100 {
min-height:100%;
background:green;
}
#banner {
width: 100%;
height: 200px;
background: blue;
}
#barra {
width: 150px;
height: auto;
background: red;
top: 200px;/* el alto de banner */
bottom: 0;/* Hasta el borde inferior */
position: absolute;
}
#contenido{
margin-left:150px;/* el ancho de barra */
background:grey;
}