Hola hace rato trabaje con un menu horizontal asi como el que quieres y te paso el codigo:
En CSS:
ul#nav {
margin: 0;
padding: 0 0 0 6px;
width: 994px;
height: 36px;
background: #000 url(images/nav_bg.gif) repeat-x;
color: inherit;
}
ul#nav li {
float: left;
margin: 0;
padding: 15px 0 0 0;
list-style-type: none;
text-transform: uppercase;
}
ul#nav li a {
text-decoration: none;
padding: 13px 30px 14px 30px;
}
ul#nav li a:link, ul#nav li a:visited {
background-color: inherit;
color: #fff;
}
ul#nav li a:hover, ul#nav li a:active {
background-color: inherit;
color: #c9f381;
}
eso lo pones en la hoja de estilo, para utilizarlo en html lo haces asi:
<ul id="nav">
<li><a href="index.html" title="Inicio">Inicio</a></li>
<li><a href="tu vinculo" title="tu texto">tu texto</a></li>
<li><a href="tu vinculo" title="tu texto">tu texto</a></li>
<li><a href="tu vinculo" title="tu texto">tu texto</a></li>
<li><a href="tu vinculo" title="tu texto">tu texto</a></li>
</ul>
A mi me funciono muy bien, hasta un submenu tenia si mas no recuerdo ese sitio, pero si tienes algun problema con este codigo me avisas y con gusto te ayudo.