Hola nuevamente,
No sé si te entendí bien, pero en realidad si tu quieres listar los amigos que tiene "Pepe", primero debes saber el id de él, si el id de "Pepe" es 1, entonces basta con que hagas otra consulta con:
Código PHP:
$consulta2 = "SELECT usuario.nombre, usuario.foto FROM usuario INNER JOIN rel_amigos ON rel_amigos.id_amigob = usuario.id WHERE rel_amigos.id_amigoa = '1'";
Lo que traería el nombre y la foto de todos los amigos que tiene Pepe(id 1).