Depende... si la idea es que cambie mientras el usuario está en la web, busca en javascript.
Si, por otro lado, la idea es que el id cambie según alguna variable del php
<div id='<?php echo "$id"; ?>' >
Y te las arreglas para que la variable $id sea la que tú quieres que sea el div.
Sin más información no puedo decirte nada más concreto