Hola:
Si recibes bien los valores, no es problema Ajax sino javascript, así que luego moveremos el tema.
Al ser controles radio, basta con poner el chequed del que corresponda para que el resto (el otro) se desmarque...
Código:
if (campos[3] == "si")
document.getElementById('afiliado')[0].checked = true
else
document.getElementById('afiliado')[1].checked = true
Fíjate que al ser del mismo nombre se trata de un array y por ello debe indexarse.
Saludos
