Hola,
Mira en la fuente de todo conocimiento PHP: el manual (
http://es.php.net/manual/en/ref.pdf.php). Ahi te indica que debes tener instalada en tu equipo la libreria PDFLib y haber compilado PHP con soporte para esa libreria.
Tienes otra opcion, que es utilizar una libreria escrita integramente en PHP, FPDF (
http://fpdf.org/). Con esta opcion no debes instalar ninguna libreria en tu SO ni recompilar PHP. Posiblemente tarde mas en generar el PDF.
Espero haber sido de ayuda.