Duda sobre url amigables

[force20]

Hola Gente,

Estoy teniendo problemas con el tema de las URL amigables...

Básicamente el tema es así:

Voy a tener un directorio llamado "modulos" donde voy a poner todos los módulos como pueden ser "admin"; "catalogo"; "clientes"; etc.

Estos van a tener dentro un index.php que voy a usar como contralodor para manejar las URL mediante $_GET, así de ahí derivo a donde corresponda.

El problema lo tengo cuando genero las URL.

Yo quiero tener la siguiente URL:

www.dominio/admin/5

y esto me tendria que devolver para que pueda usar lo siguiente:

www.dominio/modulos/admin/index.php?id=5

Lo estoy haciendo con el archivo .htaccess, que creo que es lo correcto. ¿no?

Pero no me funciona he probado de las siguientes maneras.

RewriteRule ^(.+)/(.+) modulos/$1/index.php?id=$2
RewriteRule ^/(.+)/(.+) modulos/$1/index.php?id=$2

Pero no hay caso, algo estoy haciendo mal ahí y no logro identificar que.

tampoco funciona si hago así:

RewriteRule ^/(.+) modulos/$1/index.php?id=2
RewriteRule ^(.+) modulos/$1/index.php?id=2

Le hardcodeo el ID y le paso un solo parametro, pero tampoco hace nada.

he probado con (.+); (.*) y ([A-Za-z0-9-]+) y ([A-Za-z0-9-]+)/?


¿Alguien sabría decirme la forma correcta?

Desde ya muchas Gracias!

Saludos!

Andrés.