Pués sí. Lo que podrías hacer es crear un vector (Array) para contener todos los elementos del primer nivel. Luego cada uno de estos elementos es a su vez otro vector que contiene nuevos elementos, es decir, los submenúes. Y así sucesivamente.
Con un script vas recorriendo cada vector y escribiendo con document.write las celdas conteniendo cada una los elementos de los vectores.
Pues bien, todo esto que parece muy complicado es simplemente hacer iteraciones repetitivas una vez que has conseguido sacar la primera, que es donde está el meollo.
Si aún así, crees que te vas a desesperar, puedes recurrir a un menú que se incluye en el programa Scriptmaster y que es gratuíto. Se forjó en estos foros. Aquí te dejo el enlace desde donde lo puedes descargar.
http://www.webtutorial.com.ar/scriptmaster/
Un saludo.