Mejor estructura de urls para un sitio multilingüe?

[mitobo]

Buenas a todos.
Estoy desarrollando un sitio web que va a estar en 3 idiomas.
Mi idea era de hacer una estructura de URLs más o menos así:
http://www.miweb.com/(home en español)
http://www.miweb.com/mipagina.html (página en español)
http://www.miweb.com/en/ (home en inglés)
http://www.miweb.com/en/mypage.html (en inglés)
http://www.miweb.com/de/meineseite.html (en alemán)

Como veis, el lenguaje por defecto en principio seria el español (sin prefijo de idioma por url) y los otros tipo [prefijoidioma]/loquesea.html

Mi intención era que por php localizara el lenguaje preferido del visitante, y si por ejemplo es ingles, la página ya le apareciera directamente en su idioma preferido (sin tener que ir a buscar menús de banderitas, etc...)

Mi pregunta es: cual seria el mejor método para conseguir esto y que quede amigable para los buscadores? Debería incluir el prefijo de idioma también para el español?
Penalizarán los buscadores que la home no esté siempre en el mismo idioma, o como lo leerían los bots?
Como me aconsejais que me organice el tema?
Gracias desde ya: mis conocimientos en SEO no llegan a estos niveles y queria hacer algo lo más optimo posible.

Saludos!