¿Y una variable común y corriente no te sirve?
Vamos, tan básico que extraña que no lo sepas.
Código PHP:
$i = 1;
// diferentes modos de incrementar
$i++;
$i += 1;
$i = $i + 1;
¿No sabes donde definirlo?
Usa tu sentido común, que tampoco lo has de definir al final del script.
Si buscas que se auto-incremente, ¿dónde se te ocurre que puede ir?
¿Podría ir antes del bucle y que se incremente dentro?
PDTA: consulta un manual, no te hace daño.