Si lo que quieres es quitar los menus y demas, te recomiendo leer acerca de CSS con el media PRINT... para ello necesitas crear una hoja css independiente donde ocultas con display:none los div que no quieres mostrar y arreglas tu estructura si se te desarma... PERO ES CSS... fijate en este enlace
http://www.desarrolloweb.com/articul...agina-web.html
Si quieres PDF a partir de un PHP es más complejo, necesitas bajarte una clase.. te recomiendo la FPDF o la MPDF (esta te permite trabajar con html y css)...
Te recomiendo que leas la primera.