Mostrar campos en un menu desplegable

[gabrielomar]

Hola gente, tengo un menu desplegable con el item Productos y adentro se muestran las categorias de productos.
Quisiera si me pueden ayudar para sacar esos nombres de categorias desde la tabla de categorias...y dentro de las categorias mostrar las subcategorias correspondientes..Hoy lo tengo ingresado en el codigo, pero me gustaria hacerlo dinamico para que si se cargan nuevas categorias se muestren automaticamente, al igual que las subcategorias..

Tengo dos tablas ..

Tabla Categoria - idCategoria
- nombreCategoria

Tabla subcategorias - idSubcategoria
- nombreSubcategoria
- idcategoria (para relacionarlo con su categoria)

He buscado bastante pero no logro hacerlo, me manejo muy poco aun con el php...solo cositas basicas y esto me exedio...Agradezco si alguien me da una mano