Hola,
Simplemente pasa que estas intentando leer un elemento del array que no existe. El array tiene 4 elementos (del 0 al 3) y en tu bucle intenta leer el 5 elemento (indice 5), que no existe.
Con lo que dice DINASEN solo eliminas el mensaje, el error sige hay. Si, es un error. Un error de concepto. Funciona porque PHP es amable y devuelve NULL siempre que se intenta acceder a una variable que no existe. Pero sigue siendo un error. Aunque en este caso pueda ser un error "a sabiendas", ya que sabes el comportamiento de PHP y te "aprovechas" de el. Cambiando la configuracion, taparas verdaderos errores como que te equivoques al teclear el nombre de una variable.
Aparte, tu codigo no es "optimo". Hay formas mejores de hacerlo, como con foreach o con count() para saber el numero de elementos. Pero si aun asi quieres "tapar" este error en concreto, en esta linea en concreto, porque sabes exactamente por que da el error y sabes que esta bien que de el "error", puedes taparlo con @ :
Código PHP:
for($r=0;@$palabras[$r];$r++)
echo $palabras[$r],"<br>";
En fin, <spam> puedes leer mas en el articulo que aparece en mi firma (que espero finalizar en Agosto)</spam>.
Saludos.