Yo lo e realizado solo con una sola ip estatica y las demas dinamicas con routers cisco 800 y una ASA 5515 como central.
Pero e visto que si se puede realizar lo que tu quieres solo seria casi lo mismo declararias como dynamic las conexiones que aceptara del lado del servidor central. Y del lado de los clientes pues les dices que apunten hacia el nombre DNS y asi los clientes iniciarian la conexion hacia el central que aunque tenga ip dinamica lo harian mediante el DNS.
Te dejo un video que a mi me servio cuando estaba aprendiendo de esto.
https://www.youtube.com/watch?v=W0YS071g1QI