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Iniciado por heyruben 
como veo el sitemap en mi navegador?
Si has subido un archivo llamado "sitemap.xml" a la raíz de tu página web, lo podrás hacer insertando una dirección similiar a esta: "www.tupaginaweb.com/sitemap.xml".
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Iniciado por heyruben como agrego el sitemap a google webmaster?
Dándote primero de alta en las
Herramientas para Webmasters de Google, luego te vas a "Rastreo > Sitemaps" y "Añadir Sitemap" (previamente debes verificar que el sitio es tuyo con una metatag o subiendo un archivo HTML, siempre que sea la primera vez que te das de alta en las WMT).
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Iniciado por heyruben Por que ahora me encuentro con el sitio ya bien hecho y con las url amigables y ya subidas al servidor pero no he borrado las anteriores para que no se borre la indexacion y no he subido el sitemap nuevo con la nueva estructura para no cargarme la indexación, en este caso como puedo hacer? subo el nuevo sitemap y google indexará mis nuevas urls? será automático? que debo hacer?
Deberías reemplazar el viejo sitemap por el nuevo con las URL's correctas.
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Iniciado por heyruben Otra cosa, en google mediante el comando site:www.midominio.es y me aparecen urls que no están en el sitemap que está subido, pero existen en el servidor y no entiendo que hacer con esas urls, por que había pensado en quitarlas del servidor y redireccionarlas con un 301 y así no perder la indexación.
Exacto, eso mismo deberías hacer.