Indudablemente tienes que hacer una redirección 301 cuando modificas y renombras un post por otro haciéndolo más amigable por ejemplo.
Hay distintas formas, por ejemplo, a través del .htaccess como tú sugieres, quedando de esta forma:
Cita: redirect 301 /como-hacer-cocina-gallega/ http://www.miweb.com/como-cocinar-cocina-gallega
Cuando insertes esa línea en tu .htaccess y lo subes, cerciórate que al entrar en la vieja URL te redirecciona a la nueva, eso es síntoma de que todo ha funcionado, ahora sólo basta con darle tiempo a Google para que reemplace la anterior por la nueva en las SERPS.