Consulta entre 2 tablas

[cacr]

Saludos cordiales.

Tengo las siguientes tablas, similar a:

productos (id, producto, empleado, supervisor)
personas (id, nombre)

Asumiendo que los empleados y los supervisores son personas, por lo que sus nombres están en la tabla 'personas', ¿cuál es la forma correcta de consultar la lista de productos con los nombres de los empleados y supervisores?

De forma que:
productos:
1 | clavos | 10 | 20
2 | tornillos | 12 | 20
3 | martillos | 10 | 21

personas:
10 | Carlos
12 | Josefina
20 | Luis
21 | María

consulta:
clavos | Carlos | Luis
tornillos | Josefina | Luis
martillos | Carlos | María

De antemano, Gracias