lo colocare como solucionado creo haber resuelto el problema sin embargo espero que me orienten en caso de estar equivocado o si no es la consulta mas efectiva
Código SQL:
Ver originalSELECT *
FROM menu
INNER JOIN tipo_usuario ON
tipo_usuario.id_tipo_usuario NOT IN(SELECT privilegio.id_menu FROM privilegio)
LEFT JOIN privilegio ON
menu.id_menu = privilegio.id_menu
WHERE
menu.id_menu_padre != 0 AND
privilegio.id_menu IS NULL OR
menu_privilegio.id_tipo_usuario != 1