¿Codificación para URL?

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A la hora de construir una URL en el sistema que estoy creando, incluyo el id de la entrada y el título de la entrada.

Hay títulos que pueden tener tíldes "´", diéresis "¨", eñes "ñ" y espacios en blanco " ".

Sé que para un buen SEO, los espacios en blanco hay que sustituirlos por guiones "-",
pero ¿Qué pasa con el resto de caracteres? ¿Es recomendable sustituir los caracteres distintos de A-Z y 0-9 por código URL, dejarlo así y que sea el propio navegador que lo resuelva o que sean los buscadores quienes lo resuelvan?

¿En caso de tener que tratar las URL, qué funciones o características de PHP me recomendarían para ello, ya que me estoy creando mi propio repositorio principal?

¿Alguien puede ayudarme?

Saludos.