Hola.
Por lo visto no has aprendido a usar el programa, como te comenté este programa hace todo lo que tu quieres.
Cita: Mi opción no es crear un DVD propiamente (con menús, etc),
A pesar que puedes hacer esto, no necesariamente tienes que usar el aTube para quemar, puedes usar el cdBurnerXp para eso, que es un mejor programa.
Básicamente tu quieres hacer lo siguiente (Si es que yo entendí bien):
a) Descargar vídeos (Usa aTube para esto), en la pestaña "Normal mode" das el link del video. En la pestaña "Stream Catcher" descargas un video que se este reproduciendo en el navegador.
b) Convertir los archivos descargados a un formato compatible con tu reproductor. En aTube en el menu Perfiles->Editor de perfiles puedes crear todos los perfiles que quieras, con el formato de video y audio de tu preferencia (Así garantizas que se vean bien en tu reproductor). Luego en la pestaña "Video Converter" llevas el video descargado al perfil que creaste.
c) Quemar el DVD (Usa el programa que quieras para eso, a mi me gusta el cdBurnerXP; pero esta el Nero y otros)
Investiga un poco y verás que no es tan complicado.
Espero haberte ayudado.
Saludos