sutittuir espacios por un solo guion

[NSD]

Otra forma un poco mas loca pero sin usar expresiones regulares:

Código PHP:

<?php
    $str = "cadena   de    prueba ";
    
    $str = str_replace(
        array_merge(array_fill(0, substr_count($str, "  "), "  "), [" "]),
        array_merge(array_fill(0, substr_count($str, "  "), " "), ["-"]),
        trim($str)
    );
    
    echo $str;