se puede usar la etiqueta picture dentro de una figure

[Rafael]

Inicialmente yo veo bien el anidado.

Lo que debes de recordar es en realidad el uso del gigure, define si tu imagen es en realidad un figure.

Mi ejemplo es recordar cómo eran los libros de texto antes, decían algo como:

Según la figura 3.1 vemos cómo la gráfica tal y tal...

Luego ponías una imagen con el caption Figura 3.1

Si esa es la estructura, adelante, pero no toda imagen es una figura en si misma. Por ejemplo tu logo no es un figure.