Error al llamar uri segment eb cideigniter

[herzbazi]

Hola a todos , les comento que estoy trabajando el menú de mi aplicación como una librería, el tema es que en la librería misma estoy llamando uri segment y me da error.

Código PHP:

<?php
defined('BASEPATH') OR exit('No direct script access allowed');
 
class Menu_lib
{
    protected $ci;
 
    public function __construct()
    {
        $this->ci =& get_instance();
    }
 
    public function menu_nav()
{
$menu = array(
array('text' =>'Inicio','url' => '' ),
array('text' =>'Categoría','url' => 'categoria'),
array('text' =>'Registro','url' => 'registro' ),
array('text' =>'Planes','url' => 'planes/index'),
array('text' =>'Políticas', 'url' => 'politicas'),
array('text' =>'Ayuda','url' => 'ayuda')
);
 
$url= $this->uri->segment(1);  // aquí la llamada 
 
$html = '<ul>';
foreach ($menu as $data) {
$html .= '<li class="menu_active">';
$html .= anchor($data['url'], $data['text']);
$html .= '</li>';
}
$html .= '</ul>';
return $html;
}
 
}
 

la imagen del error en la siguiente ruta https://ibb.co/Dg2M4BN



muchas gracias.