Te dice eso porque tu MPG no está en formato VCD estandar.
Hazte con el tmpgenc en
www.tmpgenc.net
Ahora en el menú File -> MPEG Tools -> Demultiplex carga tu archivo MPG. Debajo te saldrán unos datos de las pistas de video y audio. Los copias, y a partir de ellos ya te diré lo que has de hacer.