Eso es porque los DVD vienen protegidos. Los programas de copia te darán siempre error debido a la protección. Lo que has de hacer es copiar el DVD al disco duro (quitando así la protección) y luego del disco duro al disco dvd.
En la siguiente página se explica eso que te cagas, viene cómo copiar dvd de una capa (DVD-5 o DVD de 4.7 GB) y cómo copiar dvd de dos capas (DVD-9 o dvd de más de 4.7 GB).
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Copiar un DVD-5 es muy sencillo y se hace con un único programa gratuito: dvddecrypter. Éste te copia el DVD al disco duro quitando la protección, y luego te lo graba al disco virgen. Y copiar un DVD-9 es algo más complicado, ya que como bien dices los soportes son de 4.7 GB y los DVD ocupan más... en este caso tienes que quitar cosas para que entre: por ejemplo una peli que venga con audio en 4 idiomas, puedes quitar 3 idiomas dejando sólo el castellano, o quitar los extras, subtitulos, etc, dejando solo el video, el audio castellano... y si te entra algo más pues también.